水下導航定位，慣性導航：慣性導航是一種自主式的導航方法。它完全依靠機載設備自主的完成導航任務，和外界不發生任何光、電聯系，因此隱蔽性好，工作不受氣候條件的限制。這一獨特的優點，對作為軍*目的而應用的各種航行器特別重要。所以近幾十年來，慣性導航在導彈、艦船、潛艇、水下武器、飛機、宇宙航行器上都得到了寬泛的應用，在導航技術中占有突出的地位。慣性導航用于水下導航，是通過將加速度對時間兩次積分來獲得水下潛器的位置，其優點是自主性和隱蔽性好。缺點是由于陀螺隨時間不斷漂移，在長時間工作情況下導航定位累積誤差較大。早期的慣導系統復雜、體積大、能耗高不適合潛水器使用，現在隨著光纖、激光等新型固態陀螺技術的不斷進步，為實現研制體積小、精度高、可靠性好、能耗與成本指標低的INS提供了條件，因此在未來的自主式潛航器（AUV)上將有可能大量采用這些新型INS。目前，國外水下潛器常用的INS主要有:美國霍尼韋爾公司RL34環形激光陀螺慣性導航系統、美國Crossbow公司的微機械陀螺慣性導航系統等。水下無線對講裝備生產公司。哈爾濱綜合式水下機器人聲吶設備

海底地震儀分為單分量和三分量兩種。單分量地震儀記錄垂直分量,頻率范圍為2～20赫，動態范圍可達65分貝,石英鐘精度為10-6秒，功率為0.5瓦/小時，記錄時間為30天。三分量(兩個水平分量和一個垂直分量)地震儀，一般是由三個方向安置的單分量地震儀和一個水聽器組成,前者在海底直接測量地震波的縱波和橫波,后者測量水中傳播的地震波（縱波）。蘇聯、美國、英國、日本等進行了海底地震儀的研制和觀測方法的試驗，并在不同海底區，如大洋洋脊、島弧、海溝、深海洋盆等地區，利用海底地震儀進行過觀測，發現洋脊區的微地震活動規律和海溝區震源深度的分布特征（見海底地震）。哈爾濱綜合式水下機器人聲吶設備目標自動識別裝備生產公司。

聲吶結構安裝：傳統上潛艇安裝聲吶的主要位置是在前端的位置，由于現代潛艇非常依賴被動聲吶的探測效果，巨大的收音裝置不只是讓潛艇的直徑水漲船高，原先在這個位置上的魚雷*也得乖乖讓出位置而退到兩旁去。其他安裝在潛艇上的聲吶型態還包括安裝在艇身其他位置的被動聲吶聽音裝置，利用不同位置收到的同一訊號，經過電腦處理和運算之后，就可以迅速的進行粗淺的定位，對于艇身較大的潛艇來說比較有利，因為測量的基線較長，準確度較高。另外一種聲吶稱為“拖曳聲吶”，因為這種聲吶裝置在使用時，以纜線與潛艇連接，聲吶的本體則遠遠的拖在潛艇的后面進行探測，拖曳聲吶的使用大幅強化潛艇對于各方位與不同深度的偵測能力，尤其是潛艇的尾端。這是因為潛艇的尾端同時也是動力輸出的部分，由于水流的聲音的干擾，位于前方的聲吶無法聽到這個區域的訊號而形成一個盲區。使用拖曳聲吶之后就能夠消除這個盲區，找出躲在這個區域的目標。

海底地震觀測是指用專門設計的地震儀投放于海洋底來觀測海洋底的地震現象，確定震源參數，以研究海洋底地震活動規律并作地質構造分析的一種海洋地震測量新方法。由于地震頻率范圍變化很大，因此要求根據不同的觀測目的，選擇短周期和長周期的檢波器來分別測定適當的頻率范圍。用專門設計的地震儀投放于海洋底來觀測海洋底的地震現象，確定震源參數，以研究海洋底地震活動規律并作地質構造分析的一種海洋地震測量新方法。早在1937～1940年間，美國，但直到60年代以后，此項觀測技術才隨深海大洋調查的發展而得到采用。蘇聯、美國、英國、日本等進行了海底地震儀的研制和觀測方法的試驗，并在不同海底區，如大洋洋脊、島弧、海溝、深海洋盆等地區，利用海底地震儀進行過觀測，發現洋脊區的微地震活動規律和海溝區震源深度的分布特征（見海底地震）。觀測儀器由于海水對聲波傳播的限制，利用一般的地震測量技術，人們往往無法有效地、經濟地接收到一些重要的地震信息，如橫波及其頻散信息、三分量的地震信息等，因此產生了海底地震觀測這一新技術。水下搜索裝備生產公司。

水下導航定位——地球物理屬性導航：對于大多數水下潛器的使用要求來說，采用聲學導航顯然是不可能的，而且是不切實際的。如果我們事先能得到精確的環境測繪圖，就可以通過對地球物理參數(如深度測量法、磁場、重力異常）的測量，來對水下航行器在地球上的位置進行估計。這些方法主要是基于被測量參數在空間分布上有足夠變化的前提下，通過與先驗的環境測繪圖進行匹配，來實現導航的一種方法。這就是地球物理屬性導航，是自然界的生物，如鳥、魚和其他動物遷移時普遍采用的導航方式。地球物理屬性導航又可分為基于地磁導航、基于重力場導航和地形輔助導航。水下機器人聲吶裝備生產公司。哈爾濱綜合式水下機器人聲吶設備

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海底地震監測觀測方法：海底地震儀投放、回收或觀測采用的方式主要有三種：①錨定浮標式，用尼龍纜繩將地震儀與浮標連接起來，便于尋找回收。用這一方式可進行多點觀測,但纜繩容易帶來干擾。②自由下落自動升浮式,將海底地震儀同帶有分離裝置的錨連接好，投入海中后自由下落海底，預定的觀測時間一過，儀器內的定時器或船上發出的信號指令使儀器與錨自動分離,升浮海面,打撈回收。此裝置結構復雜而沉重。③海底電纜式，用海底電纜把海底地震儀和陸上觀測站連接起來進行半永久的觀測，海底電纜起到數據傳輸、遙控、電力供給的作用。此法只能用于離岸較近的淺海地區。哈爾濱綜合式水下機器人聲吶設備

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