伺服電機的轉矩控制：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現(xiàn)為例如 10V 對應 5Nm 的話，當外部模擬量設定為 5V 時電機軸輸出為 2.5Nm:如果電機軸負載低于 2.5Nm 時電機正轉，外部負載等于 2.5Nm 時電機不轉，大于 2.5Nm 時電機反轉（通常在有重力負載情況下產(chǎn)生）。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。交流伺服系統(tǒng)已成為當代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向。MSMF152L1H6M松下伺服電機

伺服電機內(nèi)部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。伺服電動機在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉的發(fā)動機.是一種補助馬達間接變速裝置。又稱執(zhí)行電動機，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現(xiàn)象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。杭州MSMF5AZL1U2M松下伺服電機伺服電機就能根據(jù)電源變化產(chǎn)生響應的動作變化，響應特性和抗過載能力遠遠高于變頻器驅動的交流電機。

伺服電機和步進電機的區(qū)別有哪些？矩頻特性不同：步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時扭矩急劇下降，所以其高工作轉速一般在300～600RPM。伺服電機則不同，往往在額定轉速內(nèi)(一般為2000RPM或3000RPM)均能輸出額定扭矩。過載能力不同：步進電機一般不具有過載能力，而伺服電機具有較強的過載能力，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。運行性能不同：步進電機的控制為開環(huán)控制，啟動頻率過高或負載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉的現(xiàn)象，轉速過高而停止時間較短又易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，為保證控制精度，應處理好升、降速問題。伺服驅動系統(tǒng)采用閉環(huán)控制，驅動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內(nèi)部構成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會出現(xiàn)步進電機的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠。

伺服電機系統(tǒng)設計要求：穩(wěn)定性：伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性指在系統(tǒng)上的擾動信號消失后，系統(tǒng)能夠恢復到原來的穩(wěn)定狀態(tài)下運行，或者在輸入的指令信號作用下，能夠達到的新的穩(wěn)定運行狀態(tài)的能力。穩(wěn)定性要求是一項較基本的要求，是保證伺服系統(tǒng)能夠正常運行的較基本條件。精度：伺服系統(tǒng)的精度是指其輸出量復現(xiàn)輸入指令信號的精確程度。系統(tǒng)中各個元件的誤差都會影響到系統(tǒng)的精度，如傳感器的靈敏度和精度、伺服放大器的零點漂移和死區(qū)誤差、機械裝置中的反向間隙和傳動誤差、各元器件的非線性因素等。反映在伺服系統(tǒng)_上就會表現(xiàn)出動態(tài)誤差、穩(wěn)態(tài)誤差和靜態(tài)誤差，伺服系統(tǒng)應在比較經(jīng)濟的條件下達到給定的精度。對永磁式直流伺服電動機來說，當然只有電樞控制調速一種方式。

工作特性和用途伺服電動機的工作特性是以機械特性和調節(jié)特性為表征。在控制電壓一定時，負載增加，轉速下降；它的調節(jié)特性是在負載一定時，控制電壓越高，轉速也越高。伺服電動機有三個明顯特點：（1）啟動轉矩大　由于轉子導體電阻很大，可使臨界轉差率Ｓｍ＞１，定子一加上控制電壓，轉子立即啟動運轉．（２）運行范圍寬　在轉差率從０到１的范圍內(nèi)都能穩(wěn)定運轉．（３）無自轉現(xiàn)象　控制信號消失后，電動機旋轉不停的現(xiàn)象稱＂自轉＂．自轉現(xiàn)象破壞了伺服性，顯然要避免．正常運轉的伺服電動機只要失去控制電壓后，伺服電動機就處于單相運行狀態(tài)。由于轉子導體電阻足夠大，使得總電磁轉矩始終是制動性的轉矩，當電動機正轉時失去Ｕｋ（控制電壓），產(chǎn)生的轉矩為負（０＜Ｓ＜１）。而反轉時失去UK，產(chǎn)生的轉矩為正（1〈S〈2時〉，不會產(chǎn)生自轉現(xiàn)象，可以自行制動，迅速停止運轉，這也是交流伺服電動機與異步電動機的重要區(qū)別。交流伺服電機的輸出功率一般為0.1-100 W，電源頻率分50Hz、400Hz等多種。MSMF152L1H6M松下伺服電機

伺服電機的優(yōu)點：勵磁電流小，結構簡單。MSMF152L1H6M松下伺服電機

伺服電機控制系統(tǒng)設計：控制系統(tǒng)沒計包括信號處理及放大電路、校正裝置、伺服電動機驅動電路等的詳細設計，如果采用計算機數(shù)字控制，還應包括接口電路及控制器算法軟件的設計。控制系統(tǒng)設計中應注意各環(huán)節(jié)參數(shù)的選擇及與機械系統(tǒng)參數(shù)的匹配，以使系統(tǒng)具有足夠的穩(wěn)定裕度和快速響應性，并滿足精度要求。伺服電機的系統(tǒng)性能復查：所有結構參數(shù)確定之后，可重新列出系統(tǒng)精確的傳遞函數(shù)，但實際的伺服系統(tǒng)一般都是高階系統(tǒng)，因而還應進行適當化簡，才可進行性能復查。經(jīng)過復查如發(fā)現(xiàn)性能不夠理想，則可調整控制系統(tǒng)的參數(shù)或修改算法，甚至重新設計，直到滿意為止。MSMF152L1H6M松下伺服電機

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